ROBO-ONE ２１ 走ってきました。

　ということで、超しばらくぶりの未来館。ROBO-ONE　に参加してきました。
　今回は、ちゃんと「参加」です。　ツアコンでも添乗員でも宴会部長でも無く。まぁ結果は予選落ちなんですけど。

　第三回は　組み上がらず・・・　
　　　第４回は　WEB日記 を書き始め　　　　こんなの作ったけど　　棄権。
　第五回は宴会のみ参加　・・・・　　ということで、初めて　まともに選手らしいことをしました（笑）　

　　といっても今回も　殆ど棄権だったんだけどね。
　

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　RXコントローラの画面キャプチャを貼っておきます。
　時間を見るとわかりますが・・・　歩きモーションの完成は　１６時３１分。
　その内、核心部の　前進モーションは　　１６時20分から23分　3分しかかかってない。
　やっぱりモーションジェネレータって　すごいな。

今回　予選走行で使用した。自動実行プログラム　File05　の中身

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Move(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,300)
HomeSet(600,1500,1500,1500,1500,1900,2180,1050,1050,1940,1040,1950,1020,1960,1080,1950,1950,820,1500,1500,1500,1500,1500,2400)
HOMEPOS
WAIT(200)
V00=200
MOTORSPEED
V00=1
V01=1
V02=1
V03=1
V04=1
V05=1
V06=1
V07=1
V08=1
V09=1
V10=1
V11=1
V12=1
V13=1
V14=1
V15=1
V16=1
V17=1
V18=1
V19=1
V20=1
V21=1
V22=1
V23=1
POWER
WAIT(200)
WAIT(200)
WAIT(200)
V00=0
MOTORSPEED
WAIT(50)
MOVE(0,X,X,X,X,X,-34,445,393,-391,-34,-393,393,34,391,-393,-445,34,0,X,X,X,X,0,100)
WAIT(200)

:MOTGENESTART1
MOVE(12,X,X,X,X,X,-108,433,381,-379,-108,-381,392,-42,390,-392,-444,-42,0,X,X,X,X,-1,100)
MOVE(-69,X,X,X,X,X,-123,514,462,-460,-123,-462,392,-42,390,-392,-444,-2,0,X,X,X,X,-1,100)
:LP
V119 = 1000
:MOTGENELOOP1
MOVE(-99,X,X,X,X,X,-131,544,492,-490,-131,-492,390,-42,435,-390,-395,18,0,X,X,X,X,-50,100)
MOVE(-158,X,X,X,X,X,-140,603,448,-344,-140,-448,382,-59,470,-382,-343,-19,-50,X,X,X,X,-102,100)
MOVE(-105,X,X,X,X,X,-70,550,369,-237,-70,-369,375,-5,507,-375,-292,-5,-87,X,X,X,X,-153,100)
WAIT(20)
MOVE(-80,X,X,X,X,X,5,525,385,-296,5,-385,353,69,526,-353,-231,69,-100,X,X,X,X,-214,100)
MOVE(-38,X,X,X,X,X,59,483,388,-343,59,-388,321,117,530,-321,-161,117,-87,X,X,X,X,-284,100)
MOVE(4,X,X,X,X,X,27,441,389,-387,67,-389,429,144,599,-429,-309,144,-50,X,X,X,X,-136,100)
MOVE(53,X,X,X,X,X,7,392,387,-432,67,-387,486,159,484,-486,-537,159,0,X,X,X,X,92,100)
MOVE(102,X,X,X,X,X,19,343,382,-470,59,-382,448,140,344,-448,-603,140,50,X,X,X,X,158,100)
MOVE(153,X,X,X,X,X,5,292,375,-507,5,-375,369,70,237,-369,-550,70,87,X,X,X,X,105,100)
WAIT(20)
MOVE(214,X,X,X,X,X,-69,231,353,-526,-69,-353,385,-5,296,-385,-525,-5,100,X,X,X,X,80,100)
MOVE(284,X,X,X,X,X,-117,161,321,-530,-117,-321,388,-59,343,-388,-483,-59,87,X,X,X,X,38,100)
MOVE(131,X,X,X,X,X,-118,314,436,-608,-118,-436,392,-42,390,-392,-444,-2,50,X,X,X,X,-1,100)
:MOTGENELOOPCHECK1
V119 = V119 - 1
JUMPIF(V119,>,0,MOTGENELOOP1)
:MOTGENELOOPCHECKEND1
MOVE(-69,X,X,X,X,X,-123,514,462,-460,-123,-462,392,-42,390,-392,-444,-2,0,X,X,X,X,-1,100)
MOVE(0,X,X,X,X,X,-34,445,393,-391,-34,-393,393,34,391,-393,-445,34,0,X,X,X,X,0,100)
JUMP(LP)