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ハロっぽ そのソフトウエアを探る

 ハロっぽは KONDO製教育基本セットをベースに組まれた「純正Roppo」キットであるため、サーボコントローラーマイコンは「RCB-1」を使っている。
 モーションは hart2hart 、モーション再生指令は RCB-コマンダー ・・・特筆すべきことは何も無い・・・はず、でもソフトウエアっていうとプログラムだけと思いがちだけど、実はハード以外は皆ソフトなんだよね。

 さて、ハロっぽの 特徴はかたくなに 有線制御を優先していることである これは実際不利に見えるけどそうではない。
 RCB-1に対して 指示を送る窓口は「低速シリアルインターフェイス」 と「高速シリアルインターフェイス」の2つが有る。パッと見でも高速の方が性能がよさそうだ。しかしは「高速シリアルはモーションの登録用」「低速シリアルは操作用」と思い込んでいる人が多い気がする。
 ハロっぽは高速シリアルインターフェイスで ロボとPCを結んでいるのだ。

 では・・・近藤科学の RCBコマンダーマニュアルから 重要な記述を引き出してみよう・・・
Komanndo2_3


 そうなのだす。
 実はRCB-1では 無線=低速シリアルの組み合わせだとエラー処理の為、処理遅れが出るのだ。
 
 ハロっぽは 相手の動きを見てから動き出しても 間に合うし、相手が同様にカウンターをしかけても ハロっぽは動作キャンセルが利くのだ。体格差や歩幅はいかんともしがたいが、同クラスならこの差は大きい
(ブルートゥースの様な高速無線デバイスを使って 高速シリアルで無線接続をする相手が来れば当然競り負ける) 



 次に 操作インタフェイスデザインを見てみよう・・・RCBコマンダーでの提供インタフェイスは、3種類有る。
 画面タイルとゲームパッド風キー割付、そしてキーボードショートカット。

 キーボードショートカットは便利そうだ・・・しかし そもそも論としてPC=タイプライタ型鍵盤は人間工学無知の欠陥商品だから・・・却下だ。

 とうことでまずは、ゲームパッド風インタフェイス。一応、多くの方は 左が移動系 右が攻撃系と割り振っている・・・しかしRoppoの攻撃はバリエーションがほとんど無い。腕に2サーボっきゃ無いんだから仕方が無い。

Komanndo

 一方、ハロっぽの 操作画面は こんなんだ。
Haropporcb1
移動系のコマンドは15個 シフトボタンでモードを変えることなく使える。

まぁ元々は 発射体のための 姿勢制御だったのがロッポ大会での押し相撲を経てこうなってしまった。

 そしてこの画面インターフェイスを有効に使うには、画面の点を的確に抑えられるポインティングデバイスが必要だ・・・マウスでは駄目ってコト。

 無線タブレット(いまいち到達距離に不安) 液晶タッチパネル式ネットPC(Vista不安定・画面行きコード断線) とか試したけど 結局レッツノートのタッチパッドが正確ということで・・・・今に至る

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