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2008年12月

今年もお世話になりました・・・2008

さて、気がつけば 今年も残りわずか・・・
 なんか 「ハロっぽ」と「Ii-sobot  I-Gloo」の2台だけだった去年から、
 今年は一気に Muzi2「RB2000」。Muzi3-USUINO。FRC級Jaguar7っと 稼動ロボが増えました。
 来年はもう3台くらい増えそうですが・・・・ まぁぼちぼち行きましょう。

 ということで 1月10日は にぎわい堂でお待ちしてます。



 さて、気がつくと 共同通信もhttp://www.47news.jp/news/なんて、瞬間風速とかいう一過性の記事に熱中してるようで・・・確かにNewsはスピード重視だけど、フォロー無しじゃパニックが起こるだけで冷静な判断できないじゃないか・・・


それでは・・・と アサヒコムを見ると http://www.asahi.com/special/08-09/news2/ 写真特集では
 最後の九州ブルートレイン
 「オグシオ」写真特集
 副都心線が開業
 清原、引退試合
 Qちゃんの活躍を振り返る
 2008年日本シリーズ
 野茂投手、現役引退
  鉄分 2 女子スポーツ選手2 野球3・・・・なんだかな


気がつけば 毎日新聞も 読者投票に切り替えてた
1 米リーマン経営破綻 金融危機 855 票
2 次期米大統領にオバマ氏 
3 小室哲哉容疑者を逮捕
4 麻生内閣誕生 福田首相から交代
5 東京・秋葉原で通り魔 7人死亡
6 厚生年金、給与記録改ざん相次ぐ
7 北京五輪閉幕 日本は金9個
8 ノーベル賞に日本人計4氏
9 ゴルフ17歳石川、賞金1億円 
10 中国製ギョーザに殺虫剤混入
 ・・・たかだか800票でいいのか?
 やっぱり個人的には「麻生内閣解散先送り」かな?


毎年恒例 スキマウィンドウさんの「最も輝いた女性」 
http://skmwin.net/archives/003031.html
ですが、
2008年度の「最も輝いた女性」は松尾翠たんに決定致したそうです。
選外で ABCのキタちゃんも入ってます。・・・ただ2004年から続いたこの企画も今年で終わりだそうです。

ハロっぽ --- その強さの秘密

 現在 ロボットフォースの主催するロッポ大会において3連覇・・・ヨン様系最強ロボと噂される「ハロっぽ」その強さの秘密をココに紹介しよう。

 さて何故、ハロっぽなのか?まぁこれは緑の「HALO」が乗っているからなんだけど、これはあくまで愛称。Jaguar6(じゃがぁ ろく)と言うのが正式名称だ、これはJ級6号機っていう意味だ。(うじのクラス分けはココ参照
 まぁこうしとくとハロが商標的に使いにくい時でもなんとかなる。(まぁキャラクター系ロボの宿命として版権者には御迷惑はかけられない。ハロっぽは、井上室長との付き合いから・・・半ばお目こぼし状態でやらしてもらってる訳だけど、ロボゴングのパンフなどの大量配布物には出来るだけ載らない様にしている)
 
 ロッポフレームの誕生は 2005年8月1日だが、ハロっぽの完成は翌年 2006年1月15日の第1回ロッポ大会の当日である。暮ボーでロッポフレームと「KONDO教育基本セットを購入」し・・・700系フリーホーンが入手できず、正月空けに組み上げた。
 Haroppo480pix
 <写真は、第1回ロッポ大会での公式撮影プロフィールである>
 この頃からハードの基本構成<roppoフレーム+KONDO教育基本セット+手持ちの余りサーボ4個>は、まったく変わっていない。



Haroppo004
 さて、オブジェとして搭載される「どこでも ハロ」は初期にはφ1mmピアノ線で固縛していた。ピアノ線の先端をW字に折り曲げることで転倒時に脱落したハロが起き上がると元に戻るというアクションを実現していた。


Haroppo005
 現在では、ハロの電池交換ふた取り付けねじ穴に後部基盤プレートを貫通した2mmの螺子を押し込み固定している。基盤と接触しないようにビニールテープで絶縁している。
 一方のフロントカバーは塩ビシートをドライヤー加熱で湾曲させて形成している。取り付けは先端を差し込んでいるだけでビス等は使っていない。
 この絶妙なカーブが相手の突進パワーを逃がすのだ。

Haroppo006_2
バックカバーはポリプロピレン板をはさみで切断し、ガスレンジ加熱で約75度の角度で整形した。
 バックカバーの取り付け方法であるが、PP自体に弾性があるのでφ2.5mmの穴に3mmビスをねじ込むと固定できる。ビスはフロントカバー固定用1本とバックカバー取り付け用に2本使用している。(当初は4本分空けたが2本で十分であった)。結局フロントカバーはこの螺子一本で固定されていることになる。
 この上に バッテリーを乗せるのだが PPの弾性だけで保持できるので輪ゴムや両面テープは使用していない。逆にフロントカバーなどはバッテリーが収まっていない状態で落下すると割れてしまう。


Haroppo007_2

 ハロっぽの最大の武器である「飛び道具」・・・高速弾「ハロアロー」(赤)と回転弾「ハロブーメラン」(黄)。
 穴を2箇開けて輪ゴムを通したものである。これを腕先端とサーボのストッパに引っ掛けるだけである。 


Haroppo008_2

 ハロっぽの驚異的な粘り腰を生み出す2つの秘密のうちの1つ・・・ハイテックの強力サーボ「HS-5645MG」 このサーボはハイトルクで保持力は高いが焼損しやすいので、腕など予想外の負荷がかかる場所には使えない。LIGER≪ライガー≫の取り外し品である。 

  http://homepage3.nifty.com/Uzi/robo/imgb/liger_a06.jpeg

  http://homepage3.nifty.com/Uzi/robo/imgb/liger40.jpg

 ラベルが違うがそれはロットが違うためである・・・焼いちゃったから夢幻工房から追加発注したのさ。


Roppo1_2
 さて股間にバッテリーを搭載しているハロっぽであるが、まずロッポの基本形態をみてもらおう。人型ロボットたるものやっぱり足が長い方がカッコいいのでロッポフレーム涙ぐましい努力をしているのが判るだろう。
 本来なら35mmしかない足を、胴体下部をくりぬくことで75mmに見せている。そして頭部をを大きくすることで2頭身に見えるようにしている。


Roppo2_2
 それを頭部を小さくすると こういうアプローチになる。


Roppo3_2
 一方、ハロっぽのアプローチは異なる。まず下部フレームだけで単体として成立させ、その上にオブジェが載ることで足の短さを意識させない様にしたわけだ。
 
Robonoidoimagesこんな感じ。



Roppo4_2

 もっとも最初から「どこでもハロ」を載せるのが前提だったので 載せた後でカバーの配置などを決定していったのが真相だ。
さて、バッテリーを股間に持ってきて重心を下げているから、ハロっぽは強いと勘違いしている方も居るがそうではない。ハロっぽはバッテリーの変わりにオブジェが乗っているのでバランス的には変わらない。
 一般に動歩行をするには重心が上にあるほうが、下半身の移動角が少なく安定するのだ。
 それより、断面方向を見て欲しい.ハロっぽは実は縦に長いのだ。足首を傾けて片足立ちしたとき・・・これがロッポのもっとも不安定な状態である。このとき前後方向に長いとやじろべい効果で姿勢が安定するのだ。
これがハロっぽの粘り腰のもうひとつの秘密だ。

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入門用ボードを検証してみる

なにか 最近 入門用低価格ボードの動きが活発なのでまとめてみた。
当初はオールインワンのPIC系が主流だったのだけど、V社、K社ともC言語入門用として H8やユビキタス用TinyH8のR8を採用したからだ。

PIC系




















商品名梵天丸RDC-101 自律型入門用コントローラボードMYU-510 ミュウロボ2制御基板(4モーター用) TOP-Jrボード
王国価格直販5,25052503,255円7200
メーカーNECネットイノベーションJAPAN ROBOTECHロボット工房 スタジオ ミュウダイセン
http://www.necnet-inn.com/infomation/education/bonten.htmlhttp://www.japan-robotech.com/http://www.studiomyu.com/index.html
梵天丸専用基盤ロボデザイナー用ミュウロボ用ROBO-CUPJr用
CPUPIC16F628PIC16F630PIC16F248
メモリ64kbitプログラムサイズ:128byte
電源6V 電池4本回路部:DC6~12VDC2.5~5.5V単三電池三本(DC3.6~6.0V対応)
 電源2共用分離可能:モータドライバ部:4.5~27V 最大負荷:1W
入出力ポートAD×3、デジタル×2(出荷時のコネクタ構成です。)入出力:入力4BIT + 出力6BIT
Dcモーター出力DC モータ×2Dcモータ用(PWM、正反転)×2Dcモータ用(PWM、正反転)×4DC モータ×2
模型サーボ出力ピン追加で可能ピン加工により最大4
音声出力ピン追加+Tr増設で可能圧電スピーカー1
センサ入力赤外線1ピン加工により最大4赤外線1、CDS2
LED出力2個実装済み
寸法150×65×15mm
書込みUSB梵天丸プログラム書込器4,200円別途RS-232ボードによる専用RS232ケーブル付属RS232c
外部制御赤外線リモコン
開発環境まきもの+PIC統合開発環境TiCollaフリーソフトであるドリトル専用開発環境

ルネサス系





















商品名学習用CPU ボード(VS-WRC003)モータードライバー付マイコンボード (KCB-2)
王国価格\2,9824200
メーカーヴィストン近藤科学
http://www.vstone.co.jp/http://www.kondo-robot.com/
ビュート用新規開発
CPUH8/36064GR8C/27
メモリFlash ROM:32KByte、RAM:1.5KByte
電源単3 乾電池×4単三電池三本(DC3.6~6.0V対応)
 電源2USB バスパワー給電、
入出力ポートSIO × 1ポート(シリアルサーボ接続可能) PIO × 2ポート
Dcモーター出力DC モータ×2PWM × 4ch(モーター出力)
模型サーボ出力増設基盤にて可
音声出力圧電スピーカー1
センサ入力センサ入力アナログ入力×2(ピンヘッダ増設により最大4)アナログ端子× 4ch(0~3.3V)
LED出力有りLED端子 × 4ポート
寸法W51mm×D47mm×H13mm35×45mm
書込みUSB直結RS232ケーブル別売
外部制御別売コネクタにてPS2コントローラ
開発環境Beauto ビルダーNEO
ルネサステクノロジ社の開発環境「HE
C言語(ルネサステクノロジ Highperformance Embedded Workshop

ARM系

まだ無い

む~じ~さん(MUZI-3うすいの)かく闘えり

金曜日・・・気が付いたら 土曜日だった。
 それでも何故か「ゴジラ×釈由美子」を見たりして・・・寝て起きたら9時 orz。

 それでも 規格足裏用の1.5mアルミを切り出し 穴あけ 曲げて 何とか形にしたのは イイモノの・・・ さすがに 60×40mmの足裏では今までのモーション全滅。

 ということで お家出発は 16時・・・ なんか接続悪くって 姫路駅着18時50分・・・
  日赤病院前までバスで移動してタクシーを拾おうとしたら・・・止まってくれません。すっかり岩機社長を待たせてしまった。 とはいえお料理おいしゅうございました。 お風呂も何とか間に合い・・・とりあえず体力回復ということで寝ました。・・・活動再開が5時 7時間しっかり寝ました・・・

 ここから規格標準ソールでの むーじーさん モーション作りこみ。とりあえず起き上がりモーションは流用できたので、なんとか前進・ターン・横移動・キックをそろえて会場乗り込み。といっても 目の前だけど(笑)



 デモ部門: 薄いモードから ロボビーモード からの立ち上がり
        そのまま 尺取横移動でボール移動。 微調整が利かず残り300mmで断念。
        転倒復帰モーションを割り込みで見せて 終了。

 自律競技 落としてポン!: 棄権

 ロボカーナ5000スロープ付き:トライアルでどうしても標準ソールでは歩かない・・・ということで中村実行委員長にお願いして・・・バスタブソールにチェンジ。なんとか、カーペットに打ち勝ち1.6m。

 バトル: 積極的に攻めるもスリップとカウンターで敗退・・・起き上がりモーションは限界までゆっくり起きるように作ってんだけど 試合進行を妨げるので もう少し早くします。


ということで、 くままさんが カイザーズを破り バトル優勝を果たすも、総合評価で ヨゴローザが上回り優勝。
 ということで2位のくままさんと 3位の 「姫路の凄い高校生」羽柴君がエクセリオンでROBO-ONE出場権を獲得。さらにエクセリオンはエキシビジョンでレグホーンに挑戦・・・見事に宿願を果たした。


 帰りは懇親会に参加する予定だったのだけど まさきち号に空きがあるというので便乗させてもらうことに・・・19時45分帰宅。 

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埋まる宇宙

とりあえず備忘録的に
 「oosakawan.pdf」をダウンロード

・・・っていうか 奈良池<古奈良湖>の水の抜け方と 河内湖の埋まり方

ガジェット? アドウェア?

ガジェット? アドウェア?
突然のヘルプコール。これが張り付いて取れないそうだが、手元にないから判んない。

ロジクールのPS2無線PAD入手失敗!

いゃ〜せっかくTEC−1買ったのに無線コントローラーが手元にないんだもん。

イヤァ〜プレステ3は売れてないっと思ってたら、世代交代は進んでるのね。

22日 東京時事通信ホールでイベントを開きます

22日 東京時事通信ホールでイベントを開きます
といっても、前の職場主催のなんですが


大阪市都市再生フォーラム in 東京


〜大阪における都市再生の現状と未来〜
http://www.osaka-saisei.jp/symposium/saiseiforum081222.html
フォーラム開催概要
日時 :平成20年12月22日(月)15時00分〜17時00分
場所 :時事通信ホール(東京都中央区)
主催 :大阪市都市再生プロモーションセンター
後援 :日本経済新聞社


パネラーは

 関西通信工学会のドン 宮原前総長
 おけいはんキャンペーンでお馴染み 京阪電車の佐藤CEO
 「グランドキャニオンも登っちゃうエボルタくん」を作った「松下電池」改め「パナソニックエナジー」の野口社長

司会は 毛利聡子さん



お申込みは

https://reg18.smp.ne.jp/regist/is?SMPFORM=oio-reqf-09bf1f36fc80d27e3c6fd1665785dc28

平日のですが
みなさまの参加をお待ちしております。

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