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ハロっぽ --- その強さの秘密

 現在 ロボットフォースの主催するロッポ大会において3連覇・・・ヨン様系最強ロボと噂される「ハロっぽ」その強さの秘密をココに紹介しよう。

 さて何故、ハロっぽなのか?まぁこれは緑の「HALO」が乗っているからなんだけど、これはあくまで愛称。Jaguar6(じゃがぁ ろく)と言うのが正式名称だ、これはJ級6号機っていう意味だ。(うじのクラス分けはココ参照
 まぁこうしとくとハロが商標的に使いにくい時でもなんとかなる。(まぁキャラクター系ロボの宿命として版権者には御迷惑はかけられない。ハロっぽは、井上室長との付き合いから・・・半ばお目こぼし状態でやらしてもらってる訳だけど、ロボゴングのパンフなどの大量配布物には出来るだけ載らない様にしている)
 
 ロッポフレームの誕生は 2005年8月1日だが、ハロっぽの完成は翌年 2006年1月15日の第1回ロッポ大会の当日である。暮ボーでロッポフレームと「KONDO教育基本セットを購入」し・・・700系フリーホーンが入手できず、正月空けに組み上げた。
 Haroppo480pix
 <写真は、第1回ロッポ大会での公式撮影プロフィールである>
 この頃からハードの基本構成<roppoフレーム+KONDO教育基本セット+手持ちの余りサーボ4個>は、まったく変わっていない。



Haroppo004
 さて、オブジェとして搭載される「どこでも ハロ」は初期にはφ1mmピアノ線で固縛していた。ピアノ線の先端をW字に折り曲げることで転倒時に脱落したハロが起き上がると元に戻るというアクションを実現していた。


Haroppo005
 現在では、ハロの電池交換ふた取り付けねじ穴に後部基盤プレートを貫通した2mmの螺子を押し込み固定している。基盤と接触しないようにビニールテープで絶縁している。
 一方のフロントカバーは塩ビシートをドライヤー加熱で湾曲させて形成している。取り付けは先端を差し込んでいるだけでビス等は使っていない。
 この絶妙なカーブが相手の突進パワーを逃がすのだ。

Haroppo006_2
バックカバーはポリプロピレン板をはさみで切断し、ガスレンジ加熱で約75度の角度で整形した。
 バックカバーの取り付け方法であるが、PP自体に弾性があるのでφ2.5mmの穴に3mmビスをねじ込むと固定できる。ビスはフロントカバー固定用1本とバックカバー取り付け用に2本使用している。(当初は4本分空けたが2本で十分であった)。結局フロントカバーはこの螺子一本で固定されていることになる。
 この上に バッテリーを乗せるのだが PPの弾性だけで保持できるので輪ゴムや両面テープは使用していない。逆にフロントカバーなどはバッテリーが収まっていない状態で落下すると割れてしまう。


Haroppo007_2

 ハロっぽの最大の武器である「飛び道具」・・・高速弾「ハロアロー」(赤)と回転弾「ハロブーメラン」(黄)。
 穴を2箇開けて輪ゴムを通したものである。これを腕先端とサーボのストッパに引っ掛けるだけである。 


Haroppo008_2

 ハロっぽの驚異的な粘り腰を生み出す2つの秘密のうちの1つ・・・ハイテックの強力サーボ「HS-5645MG」 このサーボはハイトルクで保持力は高いが焼損しやすいので、腕など予想外の負荷がかかる場所には使えない。LIGER≪ライガー≫の取り外し品である。 

  http://homepage3.nifty.com/Uzi/robo/imgb/liger_a06.jpeg

  http://homepage3.nifty.com/Uzi/robo/imgb/liger40.jpg

 ラベルが違うがそれはロットが違うためである・・・焼いちゃったから夢幻工房から追加発注したのさ。


Roppo1_2
 さて股間にバッテリーを搭載しているハロっぽであるが、まずロッポの基本形態をみてもらおう。人型ロボットたるものやっぱり足が長い方がカッコいいのでロッポフレーム涙ぐましい努力をしているのが判るだろう。
 本来なら35mmしかない足を、胴体下部をくりぬくことで75mmに見せている。そして頭部をを大きくすることで2頭身に見えるようにしている。


Roppo2_2
 それを頭部を小さくすると こういうアプローチになる。


Roppo3_2
 一方、ハロっぽのアプローチは異なる。まず下部フレームだけで単体として成立させ、その上にオブジェが載ることで足の短さを意識させない様にしたわけだ。
 
Robonoidoimagesこんな感じ。


Roppo4_2
 もっとも最初から「どこでもハロ」を載せるのが前提だったので 載せた後でカバーの配置などを決定していったのが真相だ。
さて、バッテリーを股間に持ってきて重心を下げているから、ハロっぽは強いと勘違いしている方も居るがそうではない。ハロっぽはバッテリーの変わりにオブジェが乗っているのでバランス的には変わらない。
 一般に動歩行をするには重心が上にあるほうが、下半身の移動角が少なく安定するのだ。
 それより、断面方向を見て欲しい.ハロっぽは実は縦に長いのだ。足首を傾けて片足立ちしたとき・・・これがロッポのもっとも不安定な状態である。このとき前後方向に長いとやじろべい効果で姿勢が安定するのだ。
これがハロっぽの粘り腰のもうひとつの秘密だ。

参考文献

ミニハロ解体

   
陰気な男でいいですか?

   http://www.asahi-net.or.jp/~qx5k-iskw/develop/bunkai/miniharo.html

 by  いしかわきょーすけさん 

 ミニハロで 携帯待ちうけ

http://sjs-japan.tripod.com/index20030119.htm

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