Muzi-Type03 Usuino 改良バージョン

コンセプトは・・・　Wired７２より　豪華だけど軸数を減らす。

改良ポイント
　ロッポ腕じゃ　RB300のイメージが出ない　→　パーツを活用

うつ伏せ起き上がり

まず、脱力で、体をほぐす

「気をつけ＝ばんざい」姿勢から、腿と足はFree　そのまま脚を開いていく

開ききったら、足をPWMでそり返させる。

腿を少々そり返させる

腕で地面を押して・・・上体を起こす。

上体が、起き上がると　後ろに転ぶ可能性があるので、左腕で抑える。

腿を正　位置に置く

右足首を戻す

左足首を戻す

足首と脚を伸ばして　立ち上がる

腕を上方に挙げて　Freeにする

起き上がり完了

歩行モーション=全1歩

正位置から

右脚に重心を乗せる・・・左足首の外側で押すと効果的

左足が浮いたら　腿ロール軸で腰をひねって足を前に出す。

左足接地

左に台形移動で重心移動

右外側で押しながら・・・左脚に重心移動

ひねり

右足戻す