帰ってきました

まぁ揺れた揺れた

発射完了

http://acguy.jp/mpg/MV_Last20060923.mpg
352×480pix４５秒１０Mｂｙｔｅ

二時間後には見学開放

発射１０分前

行けー！天まで届け！

九州上陸

今回の旅の友(足＆宿)なカローラ

ロケット見物に発進・・・

　確か　先週の今頃は　東北：長井に行くための新幹線の中だった気がするが・・・・、現在は　ＪＡＸＡのミューＶロケット最終号機打ち上げ見物のために　関空で飛行機待ち中。
　今週の移動距離は凄いな。

　一応、宮崎まで飛行機。空港でレンタカー借りて、山越え志布志経由で内之浦入り、　
　朝6時30分の打ち上げを見て　日曜日予備日で　宮崎からフェリーで帰阪予定。

　天候より　機器トラブルより　一番心配なのは　私の運転技術
　激突！マックホルツ彗星からの帰還
　http://uzi.air-nifty.com/roboone/2005/01/post_2.html

業務連絡 うぅっ・・・余った

すみません・・・・何処かで計算ミスしてました。
　
総支出 972,168

バス代 283,500
送金手数料 420
運転手さんお土産 2,100
とらやお土産 700
送金手数料 420
保険代 3,000
エルパレお土産 900
とらや 651,198
高速代清算 29,930
バスの中で集めた分は完全に余分でした・・・

　ということで、下記の項目で追加支出を清算し処理をしたいと思います。
　詳しくは　ＭＬにて・・・
3次会：清算
キャンセル者返金
学生返金
片道利用者

温泉だよ〜

雨だぁ〜

優勝は

優勝はキングカイザー＠丸ファミリー

恒例　勝利者インタビュー(今日はお母さん)

Ｑ：勝因は？
Ａ：ウチは運と若さだけです。
Ｑ：ガンダム　どうします？
Ａ：庭に飾ります。雨が降ってたら傘を持たせます
Ｑ：百万円は？
Ａ：一応、子供と相談してから(^_^)

ケルビム決勝のリングに立つ

今朝になって宿泊人数を間違えてる事に気が付いたりーまぁ色々あるんだけど。準備
は万端？

　＞＞　「nagai_kessyou.xls」をダウンロード

今日の決勝大予想

ということで、合宿組からは　レイヤードX、ぺんと、アトモ、インドラ、繭、キャバリエ・・・あと旋風丸とオムニも入れて良いかも・・・と多くの決勝進出機を排出。まずは成功かと ・・・ということで

明日（今日）の決勝大予想

いちおう、あくまで私うじの独断と偏見と先入観によるものです。まぁ予想だからね。外れるためにあるんだよ。

第1試合 トコトコ丸　対　　irve

トコトコ丸は、得意の機動力で裏に回ろうとするが、足の2倍の長さを誇るirveの旋回腕で逆に追い詰められ　リングアウト。　腕取ったりで挽回するも　リーチの差で突き倒され　２－１で　irve

第2試合 プティ　対　YG？旋風丸

歴戦の勇者プティもGIYさんの希薄に撒け・・・新技（長いから忘れた）の餌食に・・・旋風丸

第3試合 繭　対　クロムキッド

高速突進一撃離脱戦法同士の対決！新兵器「西洋鎌」が炸裂し　1－0で　繭　

第4試合 RL03　対　　INDRA　メタちゃん

メタちゃん連続前転キックをインドラがサイドステップで交わし、カウンター一線！父散る　１－０でインドラ

第5試合 流れブラック　対　　GARUDA

地元の声援を奈落の底に突き落とし、身長差を生かした情け無用のハンマーフックで　２－０　ガルダ

第6試合 アトモ　対　I-one　

圧倒的な体重差・・・・善戦するも　アトモ圧死　１－０でI-one

第7試合.　ＡＲＩＵＳ　対　マキナ

ファミリーパワーの不足か寝不足か？アリウス動作精彩を欠き・・・１－０でマキナ

第8試合.ブラウニー０４　対　ＭＹＲＯ　

圧倒的な体重差をブラウニーの美しい歩行で突き崩せず・・・２－０でMYRO

第9試合.ニュートリノＸ　対　オムニゼロ

高機動ロボ対決・・・リングサイドでオムニ止まれずリングアウトが最後まで響き　２－１で神岡

第10試合.　キャバリエ　対　Ｒ－ブルー

高速突進タックル、ダイブを繰り出すブルーに対し、足裏ヨー軸を駆使し上体スイングで対抗するキャバリエ　２－１でR-Blue

第11試合.九共大　疾風　対　Ｔ－９

果敢に突っ込む疾風が押し切り　２－１で疾風

第12試合.　Ｔ－ｓｔｏｍｅ　対　ブラックブレード

悪役振りを遺憾無く発揮し　３－０で　ブラックブレード

第13試合.キングカイザー　対　レトロ

新幹線で駆けつけたエースパイロットの投入で、上腕スイング＆体操パンチ炸裂　２－０　キングカイザー

第14試合.　ウインブルドン　対　ぺんと

嘴が取れダークペントが頭突きを連発！日韓頭突き決戦に・・・１－１から観客拍手で　ぺんと勝利

第15試合 マジンガァ　対　ビオロビンソン

炸裂ロケットパンチ！！　２－０でマジンガァ　

第15試合 　レイヤードＸ　対　アド１０　アフロ

必殺・・Tアタック！！　で　アフロの足が頭にめり込む・・・Xの勝ち

うじのイチオシ

今回も韓国から大型幾が大挙襲来！筆頭のマイロは、サーボトルクなんと64キロ。

でも、私のイチオシは「EMA-U0A」。
ここがすごい。
１）いちおう　GWS・・・
２）でも、サーボケースの中間はアルミ削りだしの自作互換。ヒートシンクも兼ねて放熱万全。
３）下部のバスタブ部分は、フレームと一体構造に　・・・・
４）制御回路も改造。
５）ケーブルだって　入れ替え。
６）　だから　兎に角　軽い！！　小さい！！

ロボット113台が動きそう？

読売新聞山形版から・・・
　　
ウソ。正しくは「ロボット113台が動き競う」

合宿＝寝ない人達

　　
とらや到着！　作業開始！　

女将さんからの緊急連絡

ＲＯＢＯ−ＯＮＥ長井大会に参加予定の皆さん！「とらや」の女将さんからの伝言で
す。
置賜は長雨がつづいて、すっかり秋！寒いので気を付けて！

ツアー日程・・

ツアー日程について・・・
9/15(金)
　宿泊と食事を提供くださる　とらや　さんは、　素泊まりですので
　車および飛行機の方は、夕刻から　整備部屋および雑魚寝大広間を
　お使いいただけるはずです。
　
　バス組に　ついては 20:20　までに　秋葉原　RTにお越し下さい。
　参加会費は　ココで集金いたします。
　
　20時30分に出発です。
　道路状況にもよりますが、SA/PAでの食事は保障できません。
　食べてから来るか、軽食を買い込み持ち込んでください。
　　　
　2時頃　長井着仮眠、当然整備部屋も確保　
　部屋割りは車内で調整します。

9/16(土)
　＜朝食＞　8時からです。　会場までの移動は20分は見てください。
　ＲＯＢＯ－ＯＮＥ　会場OPEN受付開始は　9時です。
　資格審査は10時から・・・＋予選
　＋懇親会　は　18時から　TASパークのレストランです
　　宿泊は、雑魚寝・・・

9/17(日)
　＜朝食＞　8時からです。　会場までの移動は20分は見てください。
　ＲＯＢＯ－ＯＮＥ　会場OPEN受付開始は　9時です。
　決勝と表彰式は　１７時には終わるらしいですが・・・多分　遅れます。
　18時30分までに　宿にお戻り下さい・・・　
　すきやき宴会です。

9/18(月)
　＜朝食＞ 　8時からです。
　　長井散策の後、10時頃　出発します。　
　＜ 昼食は　途中で福島県の飯坂温泉に立ち寄ります。
　　　1時間と少し　バスを止めますので　食事とご休憩を＞
　
　17:00頃 東京着
　（渋滞で電車無くなったら許してね）・・・それは私が困る

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今週の・・・つうか　月末までの予定

11(月) お仕事。
12(火) 午後は神戸の事務所で古文書あさりをする。　
13(水) 消防署にご相談に行く
14(木)　定例打合せ
15(金) 仕事を休んで東京に新幹線で移動
16(土) ROBO-ONE予選＆懇親会
17(日) ROBO-ONE決勝＆反省会

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18(月) 　バスで山形県長井市から飯坂温泉・東京経由で新幹線帰宅。
19(火) 資料の整理。　
20(水) お誕生日　職場の飲み会＝
21(木)　定例打合せ・・・院生中間報告だが・・・九州行きのフェリーに載る
22(金) 仕事を休んで、JAXA　内之浦宇宙観測所に移動　・・・志布志あたり泊
23(土) 朝4時起きで見学場所に移動。6時　ミューファイブ最終号機打ち上げ！予定のはず・・・　宮崎から四国にフェリー移動。　高知で「名物手抜きうどん」
24(日) 高知・徳島・フェリー・和歌山で帰宅・・・予定

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25(月) 　（打ち上げには延期が付き物）予備日兼お疲れ休み。
26(火) 資料整理。　
27(水) 打ち合わせ
28(木)　定例打合せ・・・ 院生中間報告かな？
29(金) 普通にお仕事
30(土) 中野・大西研　秋合宿
１(日) 温泉入って　帰宅・・・予定

ＲＯＢＯ−ＯＮＥ一週間前、祝勝会＆復路バスを重点的に募集

長井バスツアーの予約は、月曜日まで！
飛び込みは、割増会費をとるのでお早めに。

特に「大反省すき焼き会」と「復路利用者」を募集中

ペットボトルのリサイクルについて考える

ITで地方をどうよくするか？

『RFIDを用いたペットボトルリターナルにおける残留臭気対策ついての考察』

現行の「容器包装リサイクル法」の元では、地方公共団体に収集の義務があるとされ、その分別収集コストは、公共団体の財源を圧迫している。これは大阪市においても同様である。本稿ではIT技術により、ペットボトルを公共財としてとらえ情報システムとして管理することで、リターナルの促進を図れるのではないかという観点で考察を進める。

背景

　20世紀において飲料水容器の主役はガラス瓶であり、繰り返し利用＝リターナルを前提として流通システムが構築されていた。しかし20世紀末よりその状況は著しく変化したといえる。
PET（ポリエステルテレフタレート）製飲料水容器は日本において　平成5年の大解禁以来、飲用水容器として従来のガラス瓶と完全に代替し、さらには封栓が可能なことからもアルミ缶容器すら上回る普及を見せている。しかしながら現在の利用方法は完全なワンウエイ容器として位置づけられ、分別回収率は５０%を上回るものの、洗浄、破砕された後はその多くが衣料用繊維原料として中国に輸出されているのが現状である。（素材再使用＝マテリアルリユースなどと呼ばれている。また「ボトルtoボトル」として直接リサイクルもあるが、再生費用よりも売却益の方が大きいため普及していない）。びん流通業者の努力によりガラス容器のリターナルが存在することを考えれば、何らかの対策が必要であることは見逃せない。

ペットボトルの特性

　PET樹脂容器がココまで普及した原因は、その素材の持つ特徴によるものである。
　その特徴は「硬度がひくいが粘りがあり、破損しない」ということであり、素材を薄くすることでの「軽量化」や、繰り返し使える「スクリュウキャップ」（ガラスでは繰り返すと欠けてしまう）構造などを実現している。
　一方、リターナルが進展しないのもこの特徴によるものであり、①表面がやわらかいので傷がつきやすい。②高温滅菌消毒では素材が変形する。③におい成分が吸着しやすい。の３点に集約される。

① については、容器同士の接触しやすい場所については、包装を施す範囲を広げることで傷を防ぎ、付いた傷を隠すことで対応が可能である。
② については、ボトルの素材を厚くすることで対応できる。素材の使用量を若干増すことで環境負荷が上がるが、強度も増すためリターナル回数が増えることにつながり、総合的な環境負荷は変わらないと思われる。
③ については、PETの素材自体は無味無臭であるが、高分子有機化合物でありガラスのような無機質ではないため、においの成分との親和性が高く、微量な残留が避けられない。

リターナルへの道

結局、ペットボトルのリターナルを阻害しているのは、3番目のにおい問題となる。
再使用については、「におい成分」が霧散する温度まで過熱するしかないため、従来は粉砕しペレット原料として再成型する対応法がとられてきたわけである。
しかし、視点を変えて見れば、同一容器には同一商品をボトリングするという手段をとりえれば、微量のにおいについては配慮する必要はないことがわかる。
つまり選別が有効に行えれば、容器はメーカーに戻り同一商品をボトリングすることが可能となるリターナルが可能となるわけである。
また、無臭が前提のミネラルウォーターであれば他メーカーであっても使い回しは可能と考えられるし、においが強い柑橘系飲料でも同系統であれば可能かもしれない。
同一商品であればある程度以上の商品流通量があることが前提であり、ビールのような寡占市場でしか存在できなくなってしまうし、また寡占大手メーカーであっても商品開発期間が短い昨今の環境では、新商品には対応出来ず馴染まない。

リターナルに向けた選別問題　＝使えないバーコード

選別についてはバーコードを利用することが想起されるが、2点からそれは困難である。１つめは、リターナルの過程で本来、商品コードであるバーコードを他メーカーが使う可能性があることであり、同一メーカーであってもモデルチェンジによる内容物の入れ替えが不可能なことである。２つめは、物理的な問題でバーコードは外側のラベル側に印刷されていることである。
　ラベルは廃棄時に剥がされる可能性が高く、また作業工程を考えれば汚れが付着している可能性があるラベルは洗浄前にはがすのが妥当である。であれば容器に直接バーコードを印刷することが考えられるが、マテリアルリサイクルのための自主基準によりバーコードの容器本体への直接印刷は認められていない。（リターナルを十数回くりかえすか途中で再使用に耐えないほど破損した場合はマテリアルリサイクルするほか無く、リターナルボトルでも準拠することが望ましい。）
　また、ペットボトルは、食品衛生法等を遵守し衛生的で、使用後の再処理、再利用適性に優れた容器とするために、使用するボトル、ラベル・印刷、キャップ等について規定した自主設計ガイドラインを定め、製造されている。
http://www.petbottle-rec.gr.jp/more/mo_jisyu.html
　容器本体に洗浄でも落ちないが、再利用には問題にならない範囲での脱色できるインキの開発は困難であるといえよう。
　この2点から、容器に添付するのは、RFIDを用いるのが適当だと考える。RFIDであれば、商品種別ではなく、商品単体に独自コードが付与でき。インクのような微粒子ではないため比重選別法等によりマテリアルリサイクル時に分級が容易だからである。
　PET容器に組み込まれたRFIの履歴情報は、公共情報としてデーターベースに蓄積され活かされるだろう。

RFID取り付け方法　の検討

　リサイクルにあたって容易にRFIDを分離できるようにしておく必要があるということであり、その点から、RFIDの組み込み方法を検討する必要がある。
　その結果を図に示す。パッシブRFIDチップをキャップと同じ材質のポリエチレンでコーティングし、PET樹脂でボトル本体に３箇所溶着する構造である。この構造の利点としては

１．マテリアルリユース時に容易に分離できる。
２．キャップと同様に水浮力選別で分離が可能である
３．煮沸・蒸気滅菌時に直接高温にならない
４．上部に位置するため、内容水による電波の吸収減衰が少ない。

　デメリットとしては、本体から突起しているので、ボトル洗浄時に脱落する可能性が高いことであげられる。
　ただしこれも、容器の破損はあらかじめ考慮されるべきものであり、リターナルに適さないものは、マテリアルリサイクルにまわせば良いので問題とならないだろう。

最後に

　ただし、RFIDで履歴監理をするからとはいえ、洗浄やにおい測定の工程を省略することはするべきではない。消費者の手に容器が渡った時点で監理を行うことは不可能になっており、容器の安全性は保てないからである。（容器を灰皿代わりにし、吸殻等を投入することなど）この点ではガラス容器の優位性は揺るがない。

＜参考＞

経済産業省　３R政策調査資料
http://www.meti.go.jp/policy/recycle/main/data/research/h17fy/180201-4_pal.html

中国検験認証集団　日本有限公司のコメント
http://www.ccicjapan.com/news/20060524.html

全国びん商連合会
http://www.zenbin.ne.jp/

PETボトルリサイクル推進協議会
http://www.petbottle-rec.gr.jp/top.html

特定非営利活動法人 ごみゼロネット大阪 『リターナブル容器研究会報告書』
http://home.inet-osaka.or.jp/~gomizero/ret/returnabl.pdf

酒類ＰＥＴボトルリサイクル連絡会　
http://www.shochu.or.jp/ 　

巡回セールスマン問題

巡回セールスマン問題の解法について
　M05UC525　やまだはるひろ

　巡回セールスマン問題（Traveling Salesman Problem TSPと略記）とは、多くの町と各町間の移動コストが与えられたとき、全ての町を一度だけ回って戻ってくるルートのうちコスト最小のものを求める問題である。この問題は、NP困難であることが知られている。
　解は確実に存在し、総当りをすれば必ずとける組合せ最適化問題の代表問題である。
　要素数（町の数）分の総当りでなければ、一部の特殊例を除き、最適解かどうか検証は困難である。しかし最適解を求める総当りの厳密解法では、要素数（町の数）が増加した場合はその処理時間が問題となるため、近似解を近似アルゴリズムやヒューリスティクスにより求めること現実的である。

厳密解法
　最適解を求めることが出来る。
　総当り法（しらみ潰し法)
　 ＝　全要素を総当りで検証し、得られた解の中でもっとも最適なものを得る方法。　プログラム的にはデータ構造やループの方法などで処理時間に差が出るため。実装方法において多くの手法が検討されている。
　分枝限定法（厳密解法）
　＝　総当り法を行うにあたり明らかに処理の無駄と考えられる部分を除外し、演算回数の削減を図る方法。
　「明らかに処理の無駄」な部分のみを演算しないため　総当り法同様　厳密な　最適解が得られる。
　「明らかに処理の無駄」であることをより効率的に判断するために、多種な解法が存在する。

近似解法
　処理時間を実用的とするために、近似解を求める方法。近似率と処理時間で評価されるが、その評価法にも所見がある。
　分岐限定法にあたり、なんらかの理由で無駄と考えられる部分を除外し演算回数の削減を図る方法。
　何らかの理由があるため　求められる解の精度に（何らかの）保証がある。

ヒューリスティック　発見的解法
＝　良いと思われる解を探索する解法。解の精度に保証は無い。問題によっては、発散してしまう場合がある。TSPにおいては、限定した範囲の最適化を行う改善法　のバリエーションで解かれることが多い。
　　構築法
　　改善法
　　近傍改善法（山登り法）
　　逐次改善法
　　焼きなまし法（アニーリング法）
　　禁断探索法　（タブーサーチ）
　　遺伝解法

長井ツアーの締め切りは

結局、ロボワン本戦には100チーム以上のエントリーがあったようです。私も前回の反
省をふまえ？今回は、いずみかわさんのセコンドとして「参加」することとしました
。各位4649。

さて、バスツアーですが、勝手ながら予約申し込みを九月十日とさせて頂きます。皆
様の御参集を期待しております。

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今週の予定

4(月) 　締め切りすぎていようと出す。
5(火)　午前中　軽い打合せ、午後は分子量の計算をする。　
6(水)　中部近畿保安院にご相談に行く
7(木)　神戸沖処分場で打合せ
8(金) 議事録の整理
9(土)　 アルゴリズム応用論・・・最終
10(日)　「鯖じゃねぇ！！」映画「グルエム　」を観にいく予定

すごいぞ東洋ベンディング２

　　神北さんのところで「中の人は大変だぞ」　として、トーベンこと東洋ベンディングの自販機が紹介されている。

高速道路の　ＳＡ／ＰＡでよく見る

コーヒールンバ のＢＧＭにのって　

ＣＣＤカメラ　で 自販機内部が 実況中継される

　そう、地元「お情けで政令指定都市にしてもらった堺市」に本社を持つ　

あの会社のあの販売機である。

　ネオでも、「すごいぞ東洋ベンディング　2005.09.05　」として紹介している。　・・・っていうか、たった3行の記事なのに。当ブログの人気コンテンツになってしまっているんである。ネオでは忍ｔｏｏｌｓのアクセス解析を使っているのであるが、検索ワード　直近ランキングは・・・・

1 [Google] 東芝クレーマー事件
2 [Google] 東洋ベンディング
3 [Google] 泉大津フェニックス
4 [Google] グエルム
5 [Google] ヴィジオントライズ

・・・・　ってなっている。さらに、
グーグルサムワンすると　まぁ結構上位にランキングされるのだ。・・・・いいのか東洋ベンディング、さっさと自社コンテンツを作んないと商機を逃がすぞ・・・っていうか、やっぱり繁盛するほどメンテナンスが大変になるから売りたくないのかな？